祝贺我系通信工程专业学生孙浩崧同学的论文《一种新型5轴执行机构末端定位算法》和《SURF盒子滤波器DoH模板的近似》分别被中国科技核心期刊《机床与液压》和普通期刊《创新科技》录用。指导教师：李雷远、刘刚、任国芳、张长江、吴娱。

孙浩崧同学为我系17级通信工程专业学生担任系团总支组织部部长，团支书等职务荣获过军训期间优秀学员，优秀团员等多项荣誉。在校期间积极参加校内外活动，参与多项学科竞赛并积极参加世园会志愿者活动。

孙浩崧同学自大一加入我系科技协会的物联网创新工作室并成为李雷远老师助教，参与李雷远老师的一些项目的设计和处理，成功焊接、测量、设计了电路板、小型U盘等，积极按时完成老师布置的任务。在课下积极与老师探讨、学习和交流，并在多位老师的支持与帮助下，完成论文《SURF盒子滤波器DoH模板的近似》与《一种新型5轴执行机构末端定位算法》。论文内容简介如下：

《SURF盒子滤波器DoH模板的近似》

简介：SURF算法对旋转和缩放变换仅有部分的不变性，匹配效率低、误匹配和配准精度差，针对这些问题，对SURF盒子滤波器DoH模板进行近似。在积分图像处理的基础上，提出一种新的检测模板，精确近似高斯二阶模板，并减少图像金字塔模板层数，更加有效检测图像特征点。生成描述算子后，采用特征点子集配准方式，完成配准。实验表明，简单场景下，改进SURF匹配对数比原SURF匹配对数减少近57%，匹配精度提高约60%~70%，匹配效率提高1倍；复杂场景下，相对于原SURF，改进SURF匹配对数减少约68%，匹配精度提高10%~20%，匹配效率提高1倍。改进SURF配准精度和效率都要优于原SURF，通过6种旋转缩放条件下的实验结果比对分析，得出改进SURF对旋转缩放尺度变换具有更强的不变性。

关键字：SURF；特征提取；图像配准；高斯；尺度变换

《一种新型5轴执行机构末端定位算法》

简介：文中对一种5轴执行机构末端建立二维、三维的定位模型，使之定位到给定目标点处。采用向量积方法确定关节实际旋转角度的取值范围。二维模型中，分别旋转大臂、小臂和腕部关节点，进行二维平面定位；三维模型中，分别旋转腰部、大臂、小臂和腕部关节点，进行三维空间定位。逆运动学求解时，对大臂俯仰角度进行迭代，解出所有的有效解，并用正运动学分析方法对所有解进行验算。按照执行机构运行效率最高原则，从所有有效解中计算最优解。最后，给出二维模型和三维模型最优解的各关节点的运动轨迹，各关节点角度-时间关系曲线。仿真结果表明，定位精度在毫米级，能够满足定位需求。

关键字：执行机构; 自主定位; 逆运动学; 正运动学

（通信与信息工程系 李是尧供稿）